2ª semana de residencia / THERO

Esta semana básicamente la hemos dedicado a modelar las piezas, trabajando sobre todo en el diseño de su interior para determinar la posición de los componentes electrónicos, creando soportes para ellos y acomodándolos dentro de manera que puedan estar a la vez mínimamente ventilados, todo esto además, nos va determinando también el tamaño final que debería tener THERO.
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Aquí se puede ver en una perspectiva explotada el detalle de como se ensamblan las piezas (La Raspberry pi de la imagen es la uno, pero más o menos encaja de manera similar). También se puede ver como hemos incorporado un motor en vez de un potenciómetro. Básicamente queremos probar a usar un Dynamixel Ax-12 (aquí un link de como hacerlo vía Pi+Python) como motor y potenciómetro, desactivando el torque y leyendo su posición para el giro y las diferentes posiciones y activando el mismo para hacer de temporizador, girando de nuevo el “mando” a su posición inicial, sin que tu puedas hacer nada para modificar la posición en la que estaba. Este gesto está totalmente inspirado en las Self-Switching-Off Robot machines. 
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Así que esta semana ya hemos empezado a bajar al FabLab, cosa de la que teníamos muchas ganas, para empezar a imprimir la pieza. Las máquinas que estamos utilizando son unas Ultimaker 2, con lo cual utilizamos el software CURA y estamos imprimiendo con ABS.
Esta semana hemos imprimido dos modelos de THERO y hemos podido comprobar las calidades que ofrecen estas impresoras. Con el segundo modelo, ya con soportes y mejor calidad, hemos tenido trabajando a las máquinas cerca de dos días seguidos. Podréis ver los resultados más abajo.
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Además del cuerpo principal consistente en un cuboctaedro truncado que contiene los componentes electrónicos, también hemos diseñado la pieza que irá en medio de los dos partes que forman la pieza y que girarán sobre un eje. Esta pieza estamos valorando aún el material definitivo, y aunque de momento pensamos en un metacrilato, es posible que cuando podamos usar la cortadora láser, esta idea inicial varíe. De momento la hemos imprimido también para poder probar cómo se ajusta el motor y el eje al conjunto.
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Y esto ha sido básicamente en lo que hemos trabajado en nuestra segunda semana de residencia. Este lunes además hemos recibido todos los componentes que pedimos a BricoGeek. Román está realmente contento y creo que esta semana será divertida.
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Y aquí una última foto para ilustrar el material que hemos pedido, algunas piezas son solo para experimentar.
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Y por último, queríamos agradecer a Paloma G.Diez del blog Uncovering Ctrl y a El Asombrario, blog alojado en el diario público, por la referencia que nos han hecho a nuestro proyecto y que podéis leer aquí 😉

Referencias:
https://www.theguardian.com/technology/2016/jul/08/we-know-people-care-about-privacy-so-why-wont-they-pay-for-it
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=110857&p=760996
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=142370&p=941191
http://www.memememememememe.me/the-dynamixel/
http://123d.circuits.io/circuits/267189-ax-12-driver-for-raspberry-pi/

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