THERO: Prototipando la electrónica

Después de casi 3 meses sin actualizar el proyecto, la intención de este post es el de continuar con el reporte habitual de todo el trabajo que hemos realizado para llegar hasta donde estamos con el proyecto THERO, con casi el primer prototipo funcionando en las manos.

En primer lugar y una vez ya casi definido el diseño exterior, hemos estado trabajando sobre todo en la electrónica y en algunas partes del prototipo como la tapa con la que interaccionamos, que a día de hoy todavía nos da guerra en ocasiones. Tenemos todavía que encontrar algún material más resistente que la impresión 3D o alguna parte que podamos añadirle que resista más. Debido sobre todo a que el motor-potenciometro, incluso una vez desactivado el torque, cuesta moverlo.

La interacción física final será lo más sencilla posible, tal y como esperabamos: El usuario únicamente tiene mover “la tapa” y está se mueve y se comunica con el usuario a través de su posición, como vemos en el siguiente vídeo que hemos hecho de prueba:

Sobre la electronica (queda pendiente un tutorial en las siguientes actualizaciones), lo primero que hicimos es diseñar una placa en base a nuestro prototipo funcionando en la protoboard ( Aquí el articulo que nos sirvió de inspiración) y a continuación, la mandamos a fabricar. Proceso que es bastante lento y minucioso y lleva al menos unos 15 o 20 días, entre que fabrican la placa y la tienes posteriormente en tus manos. Este es más o menos el aspecto que tenía nuestra placa antes de mandarla a fabricar:

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Y una vez impresa la prueba, la colocamos encima de una Raspberry Pi real y así podemos ver si todo más o menos encaja:
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La sorpresa vino después cuando nos dimos cuenta de que algo no hicimos bien y no funciona del todo bien en la placa. De hecho después de darle algunas vueltas, la conclusión fué que la placa estaba mal diseñada por nuestra parte….
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Un poco desanimados, decidimos volver a testear la placa, protipando artesanalmente una de 0 con todo muy claro para tratar de adivinar los fallos. Quizás fuimos muy ambiciosos intentando integrar muchos componentes y pines en una placa demasiado pequeña. Y aquí como véis, están las distintas versiones que intentamos hacer funcionar y  como con la siguiente placa, más casera, logramos hacerlo funcionar de manera estable y ya nos peritió tener el prototipo 100% operativo. También podéis ver como lo encajamos todo dentro del corazón de THERO.

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Finalmente la lista de componentes para la electronica, son los siguentes:

  • 1x Motor Dynamixel AX12.
  • 1x Raspberry Pi 3
  • 1x Wifi Dongle (Para extender la señal)
  • 1x 1x Regulador de voltaje de entrada y salida variable. (Aquí)
  • 1x 74LS241N. (Driver)
  • 6x Pins output/imput
  • 1x Raspberry pi  short female. (Aquí)
  • 1x RGB led
  • 3x Resistencias 220Ω

Una conclusión buena que sacamos es que podríamos alimentar la Raspberry pi como habitualmente se hace (5v) y redistribuir esa corriente también de salida para alimentar el motor, mediante un regulador de voltaje que pasa de 5v de salida de la Pi a 9,4v que aconseja el fabricante de servos (En la imágen la pieza azul).

Y aquí podemos ver las primeras pruebas funcionando:

En la siguientes imágenes podemos observar como la hemos montado sobre este THERO de color blanco que cariñosamente llamamos “Copito”. Como podéis comprobar, de momento el cable de alimentación no es extraible y no es posible separarlo del modelo, todo ello para simplificar un poco.
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Y aquí ya se ve el modelo con las luces ya activas. De momento se ven muchos cables, la idea es que con las siguientes placas la cosa va a cambiar y será todo mucho más sencillo. Se verá menos lio a través del plastico ahumado translucido.

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Bueno, ahora solo queda ponerse con el software…ahí vamos, la intención es que salgan un par de tutoriales más que ayuden a ilustrar el proceso de como programar un THERO. Pronto también vendrá la presentación, por lo que hemos de ir apurando los tiempos 😉

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