3ª Semana de residencia / MadeEU

En realidad estas últimas semanas he estado bastante liado y este post aunque lo titule “3ª semana”, podría ser llamado perfectamente “3ª entrega” porque han pasado algunas semanas desde el último post. Igualmente voy a ir al grano contando progresos y desventuras, que también las hay.

Por un lado hemos ido trabajando en la electronica final y para ello, ya están todos los elementos ensamblados y probados. El único problema es que he llegado un punto que me he dado cuenta que no merecía la pena seguir programando hasta que todas las piezas estén listas y se pueda probar con todo montado.

Para los motores Dynamixel, Guillem del Fablab BCN, uno de los tutores del proyecto, me ha echado una mano portando la librería que había disponible para Arduino a el PHOTON. Básicamente el dispositivo trabaja como un Arduino pero con sus especialidades. Ayudo mucho que toda la parte del serial ya estuviera desarrollada en el PHOTON, con lo que fue rápido y relativamente sencillo hacerlo. La librería que hemos portado la sacamos de este post antiguo que nos ayudo mucho.  Finalmente hemos decidido hacer la comunicación sin chip y la verdad es que funciona muy bien, el único problema es que en de este modo no podemos leer de los Dynamixel con lo que todo el proceso va un poco más a ciegas. Si juntamos esto a que es realmente complicado leer en serial lo que pasa en el PHOTON desde el IDE para programarlo en local, configurar todo el conjunto está siendo un poco complejo.

Librería portada de Arduino al PHOTON:
https://github.com/fablabbcn/DynamixelParticle

Importante antes de usar los Dynamixel en serie:  conectar los motores uno a uno y crear un sketch que les configure el ID a cada uno y por separado. No hay una manera más sencilla que esa de tenerlos ya listos para que cada uno responda a su llamada.

Respecto a los sensores Hall, finalmente no ha sido muy difícil hacerlos funcionar, aquí os dejo link donde habla de ellos y el modelo que usamos. Cuidado al adquirir uno porque siempre debemos saber para que lo queremos, los hay de dos tipos Switch o Latch, los primeros actúan como un off respeto al campo electromagnético, los segundos solo cambian de posición cuando cambias el polo.

Y aquí van unas imágenes de los primeros bocetos impresos, con toda la electronica planteada:

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Alimentación:

Con la alimentación he tenido algunos problemas, de mano he quemado la fuente de alimentación de un PHOTON al confundirme de polaridad…OUCH. La intención y que luego hemos conseguido es que recibamos 12V para alimentar los motores y con esto reduzcamos a 5.5V para alimentar el PHOTON y para ello hemos usado un Step Down de 12V a 5.5V, el L805V. Todo ha sido relativamente sencillo pero se ha cobrado la vida de un PHOTON recién abierto. ;/

Aquí está el culpable de mi equivocación…el también murió con mi equivocación.

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y aquí vemos unos pequeños intentos de hacer unos contactos para dar electricidad a la base, todo en plan chapuza. Es algo provisional para ir probando, de momento la tierra irá al eje y el positivo hará el movimiento circular rozando con el contacto de la base. En un extremo también se ve el sensor hall, que será el encargado de decirnos el punto 0.

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Y aquí se ven los contactos en el interior:

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El eje:
Con el eje he tenido pocas alegrías. Después de valorar mecanizarlo completamente, pensaba que podía hacer una pieza impresa que me evitar tener que hacer el eje completo y así usar un simple tornillo de 6mm pero estoy viendo que no es viable y nos tenemos que hacer la pieza completa mecanizada. Aquí están las diferentes pruebas todas fallidas, es una pieza muy pequeña para que quede recta y bien ajustada.

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y aquí está el planteamiento inicial de la pieza / eje del objeto y la base, que ahora tendré que modificar para que sea de 6mm pero que será algo similar:

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Creo que nada más de momento…y nada menos.

 

Referencias:
http://savageelectronics.blogspot.com.es/2011/08/actualizacion-biblioteca-dynamixel.html
http://austinlpalmer.com/Projects/Documentr/#/home
http://robottini.altervista.org/dynamixel-ax-12a-and-arduino-how-to-use-the-serial-port?doing_wp_cron=1441128145.5107278823852539062500